由于直流伺服電機響應速度快，低速平穩(wěn)，調速范圍寬，常被用來進行精確調速和位置控制，在工業(yè)、國防和民用等領域，尤其是在火炮穩(wěn)定系統(tǒng)、艦載平臺、雷達天線、機器人控制等領域都有廣泛的應用。雖然交流伺服電機的發(fā)展速度很快，但是在這些領域中，仍然很難替代直流伺服電機。
常規(guī)直流調速系統(tǒng)由速度環(huán)和電流環(huán)兩大反饋環(huán)組成，速度閉環(huán)由速度測量儀、電流傳感器(霍爾器件)和模擬電路組成。在現(xiàn)代數(shù)字直流伺服控制中，采用高速數(shù)字信號處理器(DSP)，直接采集速度和電流信號，通過軟件實現(xiàn)數(shù)字比較、數(shù)字調節(jié)運算(數(shù)字濾波)、數(shù)字脈寬調制等多種功能，以達到精確控制速度的目的。兩者比較，模擬調速系統(tǒng)結構簡單，成本低，可靠性高，但調試復雜，因為其電路參數(shù)的修改往往需要在硬件上進行修改；而數(shù)字調速系統(tǒng)結構復雜，成本高，但調速精度高，調試過程也比較容易，而且調速系統(tǒng)的性能可通過軟件控制。
本文介紹了一種方法，介于模擬調速和數(shù)字調速兩者之間，即利用可編程模擬器件(ISPPAC10)來實現(xiàn)模擬調速系統(tǒng)，該系統(tǒng)的電路參數(shù)可以通過軟件來調節(jié)，同時也可以用所建立的系統(tǒng)模型來仿真。應用該方法對原直流調速機 CCD攝像機自動變焦系統(tǒng)進行改進，取得了良好的效果。
模擬調速系統(tǒng)一般由兩個閉環(huán)組成，即速度閉環(huán)和電流閉環(huán)。為了使它們協(xié)調發(fā)揮作用，系統(tǒng)中設置了兩個調節(jié)器，分別調節(jié)速度和電流。這兩個反饋閉環(huán)在結構上是一一嵌套的。這就是所謂的雙閉環(huán)調速系統(tǒng)，它具有動態(tài)響應快、抗干擾能力強的優(yōu)點，因此得到了廣泛的應用。
在模擬調速系統(tǒng)的調試過程中，由于電機的參數(shù)或負載的機械特性與理論值相差較大，往往需要通過頻繁更換R、C等元件來改變電路參數(shù)，以獲得預期的動態(tài)性能指標。這樣做很麻煩。如果穩(wěn)壓電路由可編程的模擬器件組成，那么增益、帶寬甚至電路結構等系統(tǒng)參數(shù)都可以通過軟件修改，非常方便調試。
模擬電路可以用可編程模擬器件輕松設計和實現(xiàn)。利用他設計的模擬調速電路，可以通過軟件調整電路的參數(shù)和結構，使得調試過程非常簡單。需要注意的是，這類器件的工作電壓一般不超過5V。
本文所述伺服電機相關內容由杭州三科變頻器工程部人員整理。
