運動伺服驅動器一般為三環(huán)控制系統(tǒng)，從內向外依次為電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。
1、電流環(huán):電流回路的輸入是由pid調整的速度回路的輸出，稱為給定的電流回路，然后由pid調整給定的電流回路與電流回路的反饋值之間的差值，輸出給電機。
2、速度環(huán):速度回路的輸入是位置回路的pid調節(jié)輸出和位置設置的反饋，速度設置和速度回路反饋之間的差值是在速度回路的pid調節(jié)（主要是比例增益和積分處理）后輸出的，這是上述給定的電流回路。
3、位置環(huán)：位置回路的輸入是外部脈沖（通常，數據直接寫入驅動器地址伺服），經過光滑濾波和電子齒輪計算，外部脈沖被視為位置回路的集合。
伺服電流環(huán)的pid常數通常設置在驅動器中，操作者不需要更改。
比例積分主要用于速度環(huán)，比例就是增益，所以需要適當調整速度增益和速度積分時間常數，才能達到理想的效果。p(比例)調整主要是針對位置環(huán)進行的。我們只需要設置位置環(huán)路的比例增益。
位置環(huán)和速度環(huán)的參數調整沒有固定值，應根據外部載荷的機械傳動連接方式、載荷的運動方式、載荷慣性、速度和加速度要求、轉子慣性和電機本身的輸出慣性來確定。簡單的調整方法是根據外部負載將增益參數的穩(wěn)態(tài)值從小到大、積分時間常數從大到小以及無振動過沖設定為一般經驗范圍內的最佳值。
當伺服驅動器需要在位置模式下調整位置回路時，最好調整速度回路（當位置回路的比例增益設置為經驗值的最小值時）。
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