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科爾摩伺服驅(qū)動(dòng)器控制回路的目的是將誤差最小化，通常使用比例積分微分增益來(lái)實(shí)現(xiàn)，從而修正目標(biāo)值與實(shí)際值之間的誤差。然而，該算法是反應(yīng)性的，需要時(shí)間來(lái)響應(yīng)。

以科爾摩伺服驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)PID控制的形式：標(biāo)度項(xiàng)乘以目標(biāo)值與實(shí)際值在任何時(shí)候的誤差，并在下一個(gè)時(shí)間段內(nèi)按比例貢獻(xiàn)給輸出..因此，只有在發(fā)生錯(cuò)誤之后，標(biāo)度項(xiàng)才是有用的。還將積分項(xiàng)乘以隨時(shí)間變化的誤差之和，以生成積分器對(duì)輸出的貢獻(xiàn)。

前饋增益科爾摩根伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，以提高系統(tǒng)響應(yīng)能力的重要工具，因?yàn)樗麄兊姆答伃h(huán)路以外的地方工作，也不會(huì)造成不穩(wěn)定。前饋增益并不像PID增益作為反應(yīng)性，但可預(yù)見(jiàn)的，幾乎立即，允許命令信號(hào)更快的響應(yīng)。在PID算法前饋控制的輸出可以被估計(jì)，然后將輔助信號(hào)加到伺服回路，使得輸出更快的響應(yīng)。

科爾摩伺服驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)行速度故障設(shè)定如下：將科爾摩伺服驅(qū)動(dòng)器的目標(biāo)速度和加速度值乘以速度和加速度前饋，以確定對(duì)控制回路的總貢獻(xiàn)。數(shù)學(xué)建模在一個(gè)理想的伺服系統(tǒng)中，過(guò)程變量(被測(cè)變量，如速度或位置)將等于設(shè)定值。